MOTOMAN-UP6机器人运动学分析及仿真

作     者：徐呈艺 李业农 周小青 焦恩璋 刘英 XU Chengyi;LI Yenong;ZHOU Xiaoqing;JIAO Enzhang;LIU Ying

作者机构：南通职业大学机械工程学院江苏南通226007 南京林业大学机械电子工程学院江苏南京210037 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2013年第41卷第9期

页      面：144-149页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：MOTOMAN—UP6机器人 运动学 AutoCAD ADAMS仿真 

摘      要：根据MOTOMAN-UP6的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论,通过UP6机器人机械接口坐标系向机座坐标系的齐次坐标转换,建立了机器人正运动学的数学模型。借助AutoCAD平台,对机械接口坐标系位置和姿态进行测量,使数学模型和CAD仿真得到了较全面的相互验证。通过ADAMS对UP6机器人进行运动学仿真,得到了机器人不同状态下位移、速度和加速度的实时分析结果,对关节型机器人运动性能研究具有重要的意义。