混合驱动平面五杆并联机构的工作空间研究
Study on Workplace of the Hybrid-driven Planar Five-bar Parallel Mechanism作者机构：中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116
出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期：2010年第34卷第4期
页 面：20-23,37页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：江苏省博士后基金项目(0802022C) 中国矿业大学青年科研基金资助项目(2008A013) 中国矿业大学2009年校级"大学生实践创新训练计划"立项项目(2009-46)
主 题：混合驱动平面五杆并联机构 工作空间 数值仿真
摘 要：针对混合驱动平面五杆并联机构,首先,基于杆件封闭矢量方程,推导出机构工作点(x,y)与常速电机、伺服电机不同组合的转角输入的关系。其次,在机构符合混合驱动平面五杆机构构型的前提下,根据上面推导出的关系计算出工作点坐标,从而高效、精确地定位工作点。此外,应用Matlab软件编程实现了同一混合驱动下机构工作点不同装配角度α时的工作空间,直观地表达了工作点所能达到的范围。最后,考虑到无法避免机构构件的制造与装配误差,运用原始误差独立作用原理,定量地推导出误差对工作空间的影响,具有一定的实际意义。
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