非完整移动机器人人全全局路径跟踪控制
Global path-following control for nonholonomic mobile robots作者机构：北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室航空科学与工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室第七研究室北京10019I
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：2012年第29卷第6期
页 面：741-746页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：根据制导路径跟踪理论,提出了一种非完整移动机器人全局路径跟踪控制方法.这一方法首先在路径坐标系上计算实际位置与期望位置的误差,利用制导的路径跟踪理论,导出消除该误差所需的姿态角和路径参数更新律,然后据此求解角速度及实际控制.文中还给出了初始路径参考点的计算方法,分析了路径跟踪方向和反转方法.稳定性分析证明该方法没有控制奇异点,受控闭环系统全局一致渐近稳定.最后通过移动机器人典型路径跟踪实验验证了所提出方法的可行性.
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