无人侦察机路径规划方法研究

作     者：李子文 夏洁 LI Zi-wen,XIA Jie (School of Automation Science and Electrical Engineering,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100083,China)

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2008年第20卷第S1期

页      面：490-494页

核心收录：

学科分类：082601[工学-武器系统与运用工程] 08[工学] 0826[工学-兵器科学与技术] 

基　　金：航空基金(20075113004) 

主　　题：无人侦察机 路径规划 启发式搜索 A~*算法 全区域覆盖 

摘      要：将无人机的侦察任务分为点状、线形和区域三类典型侦察任务。综合考虑探测传感嚣的特性,针对线形侦察任务,提出侦察走廊的概念;改进启发函数,基于A~*算法有效解决点状、线形侦察任务路径规划问题;考虑飞机转弯半径限制,提出解决探测盲区的方法;针对带禁飞区的复杂区域搜索侦察任务,将全区域分割成若干无禁飞区的子区域,采用深度优先遍历算法,获得子区域的搜索顺序,在保证侦察无遗漏的前提下,利用往复前进式搜索方式,就可对区域侦察任务进行全区域覆盖的路径规划。仿真结果证实了规划方法的合理性和有效性。