油罐容积检测爬壁机器人的动态路径规划
Active Path Planning of Wall Climbing Robot for Measuring Oil Tanks Volumn作者机构：上海交通大学机械工程系 上海
出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)
年 卷 期：1997年第31卷第3期
页 面：28-32页
核心收录：
学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 080706[工学-化工过程机械] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 082003[工学-油气储运工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：上海市科委发展基金
摘 要：针对油罐内检测机器人的实际环境——圆柱内表面，提出空间环境下的动态路径规划．应用人工势场法，在圆柱表面建立空间速度－位置相关场，并根据环境信息，对机器人运动进行动态路径规划、控制．计算机仿真结果表明。
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