基于SURF特征的单目视觉SLAM方法研究
A Research on Monocular Visual SLAM Based on SURF Feature作者机构：新疆大学电气工程学院新疆乌鲁木齐830046 北京联合大学自动化学院北京100101
出 版 物：《新疆大学学报（自然科学版）》 (Journal of Xinjiang University(Natural Science Edition))
年 卷 期：2015年第32卷第3期
页 面：368-372页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：同步定位与地图构建 单目视觉 SURF 扩展卡尔曼滤波器
摘 要：由于视觉信息很容易受到外界环境因素的影响,因此基于视觉的移动机器人同步定位与地图构建问题所选取的特征点要求具有较高的精确度和良好的鲁棒性.针对单目SLAM问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器的单目视觉SLAM算法.该算法采用SURF特征点,结合反向深度估计法,应用扩展卡尔曼滤波器融合SURF特征信息与机器人位姿信息完成SLAM过程.仿真实验结果表明,在未知室内结构化环境下,该算法运行可靠,定位精度高.
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