仿生拱泥机器人运动数学模型研究
STUDY ON MATHEMATICAL MODELS OF CREEPING PRINCIPLE BASED ON MOVE-IN-MUD BIONIC ROBOT MOVING作者机构：清华大学精密仪器与机械学系北京100084 哈尔滨工程大学 清华大学
出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)
年 卷 期：2003年第39卷第6期
页 面：86-92页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
主 题：仿生拱泥机器人 数学模型 运动路线 蠕动原理 计算机仿真
摘 要：介绍了基于蠕动原理仿生拱泥机器人的用途和基本工作原理。对基于蠕动原理仿生拱泥机器人的运动路线进行了分析,并推导出运动路线的表达公式。在此基础上,分段建立了基于蠕动原理仿生拱泥机器人整体运动的数学模型。这些数学模型可以用作基于蠕动原理仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究的仿真模型,同时也为改进基于蠕动原理仿生拱泥机器人试验样机的设计打下了一定的数学基础,并为设计基于蠕动原理仿生拱泥机器人工作用机和进行仿生拱泥机器人的应用分析打下了一定的理论基础。
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