小型航行体近水面纵向运动鲁棒控制
H_∞ Robust Control of the Longitudinal Motion for Small Underwater Vehicles Near Free-Surface作者机构：北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室北京100081
出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)
年 卷 期：2015年第35卷第10期
页 面：1027-1031页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：小型航行体 近水面 波浪模型 H∞混合灵敏度鲁棒控制
摘 要：质量较轻的小型航行体在近水面运动时易受波浪力干扰,影响运动稳定性和控制精度,为抑制干扰,在建立纵向平面动力学模型的基础上,采用H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了小型航行体近水面纵向运动控制器,建立了近水面波浪力模型,并结合所建立的波浪力模型进行了小型航行体纵向运动控制的数学仿真和半实物仿真实验研究.结果表明,所设计的控制器调整时间短,超调小,鲁棒性较强,可较好地解决小型航行体近水面航行时的波浪干扰问题,为小型航行体总体控制系统设计提供参考依据.
维普期刊数据库
同方期刊数据库