舱外航天服手套关节力学特性测试系统

作     者：王建宇 刘宏 谢宗武 方红根 李谭秋 WANG Jian-yu;LIU Hong;XIE Zong-wu;FANG Hong-gen;LI Tan-qiu

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 航天医学工程研究所北京100094 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2008年第32卷第2期

页      面：171-175页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：舱外航天服手套 外骨骼机械手 柔性关节 

摘      要：根据机器人学原理,提出了基于测量机械手的舱外航天服手套关节力学特性测试系统的测量原理。设计了基于平行四边形连杆的外骨骼式测量机械手,该机械手刚度大,指节长度可调节,能够围绕航天服手套实现包络运动,且机械手可双向驱动。根据机械手的结构特点,建立了其运动学模型。针对舱外航天服手套柔性关节的转动特性建立了手套二自由度手指的数学模型。最后以基于高速浮点DSP的PCI控制卡为核心建立了测量机械手的控制系统。