基于状态观测器的主动前轮转向研究
Study on Active Front Steering Based on State-space Observer作者机构：上海交通大学上海200240
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2007年第18卷第24期
页 面：3019-3023页
核心收录：
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
主 题：主动前轮转向(AFS) 状态观测器 线性二次型调节器(LQR) 操纵稳定性
摘 要：应用拉格朗日方程建立汽车主动前轮转向的动力学模型,并以转向盘转角、横摆角速度和侧偏角为优化目标,设计线性二次型调节器(LQR)。调节器中,通过横摆角速度和侧偏角的共同反馈控制助力电机的转角。由于质心侧偏角信号难以直接测量,设计了状态观测器对该信号进行估计。通过MATLAB进行仿真计算,结果表明,LQR优化控制能有效地改善整车的转向特性,提高汽车的操纵稳定性。
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