空间机器人抓捕任务的六自由度同步控制逼近策略

作     者：朱彦伟 杨乐平 ZHU Yan-wei;YANG Le-ping

作者机构：国防科技大学航天与材料工程学院湖南长沙410073 

出 版 物：《国防科技大学学报》 (Journal of National University of Defense Technology)

年 卷 期：2009年第31卷第6期

页      面：43-49页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家部委基金资助项目 

主　　题：在轨抓捕 六自由度 逼近 同步控制 自适应输出反馈 

摘      要：利用空间机器人抓捕目标卫星是航天器在轨服务的主要模式之一。针对空间机器人对无控旋转卫星的抓捕逼近问题,为了提高适合抓捕的时间范围,研究了六自由度(6-DOF)同步控制逼近策略。采用修正罗德里格斯参数描述姿态,给出了无控旋转卫星的运动模型;假设空间机器人采用动量轮控制姿态,通过分开处理轨道同步和姿态同步建立了6-DOF同步控制问题模型;考虑惯量参数的不确定性,利用自适应输出反馈控制原理,分别推导了轨道同步和姿态同步跟踪控制律。仿真算例表明在空间机器人惯量参数不确定和摄动作用下可以有效实现同步跟踪。