基于动力学的PT1300型码垛机器人弹簧平衡机构设计

作     者：张良安 解安东 马寅东 刘凤臣 单家正 Zhang Liang'an;Xie Andong;Ma Yindong;Liu Fengchen;Shan Jiazheng

作者机构：安徽工业大学马鞍山243000 杭州娃哈哈集团杭州310000 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2013年第6期

页      面：39-42,77页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：高档数控机床与基础制造装备科技重大专项基金项目(2011ZX04013-011) 

主　　题：码垛机器人 动力学 弹簧 平衡 力矩 

摘      要：随着实际应用中负载和速度要求的不断提高,码垛机器人的动力学特性被赋予了更高的要求,而优化机器人弹簧平衡机构对于改善其动力学性能和运动中的平稳性具有重要意义。基于凯恩(Kane)方程的动力学算法,以PT1300型码垛机器人为研究对象建立码垛机器人刚体逆动力学模型。在给定机器人运动路径及运动规律前提下,基于动力学层面提出一种弹簧平衡机构设计方法。研究结果表明,采用该方法设计的弹簧平衡机构可明显降低关节驱动力矩,达到了预期效果。