AR辅助装配中基体及零件位姿组合估计方法

作     者：刘然 范秀敏 尹旭悦 王冀凯 杨旭 LIU Ran;FAN Xiumin;YIN Xuyue;WANG Jikai;YANG Xu

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院智能制造与信息工程研究所上海200240 上海市网络化制造与企业信息化重点实验室上海200230 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2018年第34卷第6期

页      面：119-125,137页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：上海航天技术研究院-上海交大航天先进技术联合研究中心资助项目(UACAST2015-17) 

主　　题：增强现实 自然特征 装配引导 位姿估计 跟踪 

摘      要：增强现实装配引导技术应用于复杂工业产品的装配引导中,可以提高装配操作人员装配效率。在产品增强现实装配引导过程中,对装配基体及装配零部件的位姿估计是实现真实场景中增强现实装配引导信息注册的关键技术环节。为同时对装配基体以及零部件进行位姿估计,实时获取装配基体与零部件的相对位置关系进行位置检测,针对装配过程中装配基体与装配零部件的不同特点,分别采用不同的位姿估计方法:使用SIFT特征点匹配和PNP方法对装配基体位姿进行位姿估计;使用LINEMOD算法对装配零部件进行位姿估计。本研究以汽车车门板状连接件及车窗驱动电机的装配为例,说明了该位姿估计方法对真实场景中虚拟装配引导信息注册的有效性,能够应用于产品增强现实装配引导中。