多自治水下机器人多任务分配的自组织算法
Task assignment algorithm of multi-AUV based on self-organizing map作者机构：上海海事大学水下机器人与智能系统实验室上海201306
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2012年第27卷第8期
页 面：1201-1205,1210页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(51075257) 上海市科委创新行动计划项目(10550502700) 高校博士点基金项目(20093121110001)
主 题：自组织映射 神经网络 多机器人系统 自治水下机器人 任务分配
摘 要：针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同的地点完成不同的任务,使机器人按照优化的路径规则到达指定的目标位置.为了表明所提出算法的有效性,给出了二维、三维作业环境中的仿真实验结果.
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