迭代学习在工业机械手自适应控制中的应用
Application of iterative learning in adaptive control for industrial manipulator作者机构：绵阳职业技术学院机械系四川绵阳621000
出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)
年 卷 期：2010年第27卷第8期
页 面：46-49页
核心收录：
学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：针对机器人运动控制模型中存在的未知项建模误差,提出了基于迭代学习与滑模控制的机器人组合自适应控制方法。将机器人动力学方程以状态回归量的形式表示,使时变参数与物理参数分离,通过设计的参数自适应律,实现了对未知参数的在线估计。将跟踪误差限制在滑模面上,实现了对目标轨迹的有效跟踪。仿真实例表明,提出的组合控制算法在机器人轨迹跟踪中具有一定的可行性。
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