航姿参考系统中一种自适应卡尔曼滤波算法

作     者：田易 孙金海 李金海 阎跃鹏 TIAN Yi;SUN Jinhai;LI Jinhai;YAN Yuepeng

作者机构：中国科学院微电子研究所北京100029 

出 版 物：《西安电子科技大学学报》 (Journal of Xidian University)

年 卷 期：2011年第38卷第6期

页      面：103-107,122页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：多系统GNSS差分精密定位通用算法研究与软件设计资助项目(2009AA12Z314) 

主　　题：航姿参考系统 自适应滤波 卡尔曼滤波 模糊控制 

摘      要：在航姿参考系统测量载体姿态的过程中,由于观测噪声不确定,严重影响了常规卡尔曼滤波结果的精度.另外,当系统受到干扰而使观测噪声突然改变时,甚至会导致滤波发散.提出一种航姿参考系统自适应卡尔曼滤波算法,能够根据观测数据来自适应调整观测噪声,从而提高卡尔曼滤波精度,改善系统的鲁棒性.仿真表明,当观测噪声时变时,常规卡尔曼滤波结果明显发散,而新自适应卡尔曼滤波结果收敛良好,在系统计算复杂度没有明显增加的前提下,系统的稳定性得到了明显提高.