月面回转钻进采样非脆弱鲁棒控制

作     者：郑燕红 邓湘金 赵志晖 姚猛 邹昕 ZHENG Yanhong;DENG Xiangjin;ZHAO Zhihui;YAO Meng;ZOU Xin

作者机构：北京空间飞行器总体设计部北京100094 

出 版 物：《深空探测学报》 (Journal Of Deep Space Exploration)

年 卷 期：2014年第1卷第4期

页      面：315-319页

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

主　　题：月面采样 回转钻进 非脆弱 鲁棒控制 

摘      要：回转钻进采样技术是实现月面采样任务的重要手段。回转采样机构在月面复杂环境下会发生模型摄动,并受到外部扰动的影响,采样控制器的鲁棒性对顺利完成采样任务具有重要意义。本文针对回转采样机构,分析了采样过程中的模型摄动、外部扰动影响,建立了采样机构状态空间模型,利用线性矩阵不等式方法设计了状态反馈非脆弱鲁棒控制器,仿真结果表明:在有界模型摄动、有界随机系统扰动情况下,回转钻进采样控制系统内稳定,并对扰动具有抑制能力。