一种基于RGB-D SLAM的移动机器人定位和运动规划与控制方法

作     者：于宁波 李元 徐昌 刘景泰 YU Ningbo;LI Yuan;XU Chang;LIU Jingtai

作者机构：南开大学机器人与信息自动化研究所天津市智能机器人技术重点实验室天津300071 

出 版 物：《系统科学与数学》 (Journal of Systems Science and Mathematical Sciences)

年 卷 期：2015年第35卷第7期

页      面：838-847页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家863计划(2012AA041403) 天津市自然科学基金(13JCYBJC36600) 中央高校基本科研业务费专项资金资助课题 

主　　题：移动机器人 运动控制 RGB-D SLAM 障碍检测 反馈镇定. 

摘      要：移动机器人通常需要搭载多种传感设备以获取自身和周边环境的信息,导致系统过于复杂,且成本高昂.文章建立了一种低成本移动机器人系统,使用基础运动底盘,搭载单一的通用RGB-D传感器,在ROS开源环境下,运行RGB-D SLAM算法、点云分割算法和反馈镇定控制器,实现了移动机器人的自身定位、障碍检测、运动规划与控制,并能同时建立三维空间地图.实验表明,文章系统具有出色的定位与运动控制效果,成功检测并规避障碍物,建图效果良好,并且精度较高,重复性好.此外,系统结构简便,通用性好,可在家庭服务等环境和任务方面取得广泛应用.