3-PUU并联机器人机构及其运动学
3-PUU Parallel Manipulator Mechanism and Kinematics作者机构：西北工业大学机电工程学院西安710072 西安工业大学机电工程学院西安710032
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2008年第36卷第F05期
页 面：278-279,283页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：陕西省科技厅攻关项目(2002K06-G16) 陕西省教育厅产业化培育项目(2002JC25)
摘 要：介绍了一种空间三自由度并联机构3-PUU,该机构有动平台、定平台和3个连接支链组成,动平台相对于定平台有2个转动和1个移动。该机构动平台和定平台之间的连接全部由万向铰链完成,结构简单、对称,刚度高,控制简单;P副水平布置,动平台重力由导轨承担,丝杠轴向受力小,刚度好;相对于3-PRS两转一移机构,绕X和Y轴允许摆角大。文中建立了运动学方程,通过计算给出了位置反解和Jacobi矩阵,为速度分析和奇异性分析打下了基础。
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