基于模糊增益调节的机器人滑模自适应控制
Sliding Mode Adaptive Control of Robot Based on Fuzzy Gain Adjustment作者机构：空军工程大学防空反导学院陕西西安710051
出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)
年 卷 期：2015年第32卷第11期
页 面：368-372页
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
摘 要：在机器人跟踪精度控制的优化中,由于典型的非线性系统采用滑模变结构控制时普遍存在抖振问题,造成跟踪精度较差。通过在一般的滑模控制系统中引入自适应模糊系统,设计模糊规则,并根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计,使系统滑模控制中的切换增益可自适应逼近,利用切换增益消除干扰项,从而消除抖振。以二自由度机器人系统为研究对象进行仿真结果分析,表明系统在存在一定程度模型误差和外部干扰的情况下,仍可以较高准确度快速跟踪输入信号,并能消除滑模控制的抖动影响,验证了控制策略的有效性。
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