基于卡尔曼滤波和ABS控制输入的车速估计

作     者：丁能根 李丹华 余贵珍 Ding Nenggen;Li Danhua;Yu Guizhen

作者机构：北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2011年第37卷第1期

页      面：67-71页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50908008) 国家863计划资助项目(2009AA11Z216) 

主　　题：车速估计 自适应算法 卡尔曼滤波 

摘      要：在现有的轮速估计算法基础上,研究了一种基于参数自适应卡尔曼滤波和ABS(Anti-lock Braking System)控制输入的车速估计算法.该算法首先以四轮轮速为输入,利用ABS控制状态信息估计车辆的制动减速度,然后综合减速度和轮速信息分别估计左、右侧的参考车速.使用自适应卡尔曼滤波针对不同的滑移状况更新协方差矩阵,并采用真实的ABS制动试验数据检验所提出的算法,结果表明:该算法在各种路面条件下都能估计得到合理的参考车速.