8-SPU并联机器人工作空间分析及参数优化
Workspace Analysis and Parameter Optimization of 8-SPU Parallel Robot作者机构：现代汽车零部件技术湖北省重点实验室(武汉理工大学)湖北武汉430070 汽车零部件技术湖北省协同创新中心湖北武汉430070
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2018年第46卷第21期
页 面：20-23,42页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：并联机器人工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标,而结构参数是影响工作空间的基本因素。通过圆弧相交法求定姿态的工作空间,得到其截面形状,利用梯形积分法计算出工作空间体积。以工作空间体积为目标函数,通过遗传算法对机构的结构参数进行优化,获得了性能优良的结构参数。利用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图,可以更直观观察工作空间的变化,为该并联机构性能的进一步研究和推广应用奠定了基础。
维普期刊数据库
同方期刊数据库