基于改进粒子群算法的取件机械手轨迹综合优化设计

作     者：黄裘俊 张凯 宋锦春 于忠亮 HUANG Qiu-jun;ZHANG Kai;SONG Jin-chun;YU Zhong-liang

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 沈阳化工大学装备可靠性研究所辽宁沈阳110142 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2018年第39卷第11期

页      面：1636-1641页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金青年基金资助项目(51605085) 

主　　题：取件机械手 平面四杆机构 结构优化 轨迹综合 粒子群算法 

摘      要：为优化取件机械手进入模具时的运动轨迹,提出了二次拉格朗日插值粒子群算法(QLIPSO),此算法引入了二次拉格朗日插值局部搜索的方法,能够扩大搜索空间,避免局部收敛发生早熟,有效提高收敛精度.对比研究了典型粒子群算法(PSO)和几种改进型粒子群算法对取件机械手结构优化的设计效果.数值实验表明,QLIPSO算法具有最快的收敛速度,并且能够获得更好的优化结果.经该方法优化设计后,机械手在进入模具阶段的运动轨迹,与未优化前相比,直线度误差减少了98. 06%,说明该方法能够有效优化取件机械手,获得更精确的运动轨迹.