空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究

作     者：翟光 仇越 梁斌 李成 

作者机构：哈尔滨工业大学空间智能系统研究所哈尔滨150001 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2008年第29卷第4期

页      面：1131-1136页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：飞网捕获机器人 在轨捕获 惯量时变 姿态动力学 

摘      要：空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的特性。详细研究了飞网捕获机器人捕获前后二维轨道平面内的姿态动力学模型,在考虑重力梯度力矩的情况下建立了飞网抛射及捕获过程当中系统的惯量时变姿态动力学模型,并根据不同的初始条件完成了数值仿真。仿真结果说明在飞网抛射及目标捕获过程中系统会发生明显的面内天平动。该文的研究结果为后继飞网捕获过程当中的姿态协调控制及射网路径规划的研究提供了理论支撑。