VTOL飞行器有限时间轨迹跟踪控制

作     者：邹立颖 王红艳 苗凤娟 王艳春 Zou Liying;Wang Hongyan;Miao Fengjuan;Wang Yanchun

作者机构：燕山大学电气工程学院秦皇岛066004 齐齐哈尔大学通信与电子工程学院齐齐哈尔161006 齐齐哈尔大学机电工程学院齐齐哈尔161006 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2018年第28卷第8期

页      面：743-747页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：黑龙江省留学归国人员科学基金(LC2017028) 黑龙江省教育厅基本科研业务专项(齐齐哈尔大学科研项目:135209237)资助 

主　　题：垂直起降(VTOL)飞行器 输出跟踪 有限时间控制 欠驱动 

摘      要：针对VTOL飞行器的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于有限时间控制的控制方案。鉴于VTOL飞行器系统是强耦合的非线性系统,首先采用系统分解技术将原系统解耦成两个子系统,将原系统的输出跟踪问题转化为两个子系统的镇定问题。对于解耦后的系统,设计了有限时间控制律,所设计的控制器能够保证闭环系统有限时间稳定,克服了传统有限时间控制的弊端。仿真结果表明了所提出的控制方法具有良好的跟踪性能,能够实现飞行器对给定参考轨迹的快速、准确跟踪。