多节链式移动机器人单元模块研究与设计

作     者：陶广宏 房立金 徐鑫霖 贺长林 TAO Guanghong;FANG Lijin;XU Xinlin;HE Changlin

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 东北大学机器人科学与工程学院辽宁沈阳110819 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2018年第40卷第6期

页      面：887-893,902页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(51575092) 

主　　题：柔索驱动 巡检机器人 平行四边形机构 多节链式 

摘      要：为满足多节链式输电线巡检机器人质量轻、驱动元件少的应用需求,利用柔索驱动质量轻的特点,提出一种新型单电机柔索驱动的单元模块,并给出其支撑端切换方法.然后,设计机器人单元模块具体结构及原理样机,并建立单元机构运动模型.通过单元俯仰运动实验及支撑端切换实验,得出单元俯仰角度与仿真结果一致,且支撑端切换过程平稳.实验结果表明单电机柔索驱动方案能减少驱动电机数量、实现支撑端切换、满足机器人的越障需求.