球面单形平方根无迹粒子滤波在拖曳合成孔径声纳组合导航中的应用

作     者：李厚全 刘莫尘 伍志海 李伟刚 LI Hou-quan;LIU Mo-chen;WU Zhi-hai;LI Wei-gang

作者机构：海军潜艇学院青岛266044 海军航空工程学院烟台264000 山东农业大学泰安271018 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2014年第12卷第4期

页      面：531-535页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2007AA091101) 中国博士后基金资助(2014M552658) 

主　　题：合成孔径声纳 组合导航 粒子滤波 运动补偿 

摘      要：惯性导航设备修正回波数据作为合成孔径声纳(SAS)运动补偿的一种重要方法,其中的关键技术是研究和利用高精度的滤波算法以及组合导航系统为运动补偿提供导航数据信息。在标准粒子滤波算法的基础上进行改进,提出了一种球面单形平方根无迹粒子滤波算法(SS-SRUPF),并将之应用于SINS、多普勒计程仪(DVL)组成的水下组合导航系统,输出的导航数据再传输给SAS成像系统。仿真结果表明,SS-SRUPF算法可将一个合成孔径时间内的组合导航位置均方误差精度提高到0.013m,小于SAS距离向分辨力0.019 m,满足SAS运动补偿的要求。