应用DCNLP法求解五连杆机器手臂对接问题

作     者：梅成才 潘修强 陈军杰 MEI Cheng-cai;PAN Xiu-qiang;CHEN Jun-jie

作者机构：浙江工贸职业技术学院信息传媒学院浙江温州325001 

出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)

年 卷 期：2012年第33卷第12期

页      面：2749-2752页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：浙江省教育厅科研项目(Y201224238)资助 

主　　题：机器手臂 路径规划 直接定位 最优化控制 非线性规划 

摘      要：为了使机器人在完成对接(Rendezvous)任务的同时让能耗达到最优,提出一种通过直接配置非线性规划法(DCNLP)来实现五连杆机器手臂能耗最优化的控制方法.使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并借助符号运算推导相应公式;利用最优化控制的必要条件(Necessary Conditions)来规范最优指标,因是最优控制,求解过程必定遭遇两端点边界值问题(Two-point Boundary-valued Problem),本文引入DCNLP法将最优控制问题离散化为非线性规划问题;最后利用非线性规划法求得问题的最优解;仿真结果表明DCNLP对初值估计精度要求不高,鲁棒性好,寻优能力强.