基于生物触角的仿生条件反射机器人导航算法

作     者：江济良 屠大维 许烁 赵其杰 JIANG Ji-liang;TU Da-wei;XU Shuo;ZHAO Qi-jie

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市机械自动化及机器人重点实验室上海200072 

出 版 物：《电子学报》 (Acta Electronica Sinica)

年 卷 期：2013年第41卷第2期

页      面：388-394页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(No.51075252 No.61101177 No.61203351) 上海大学科技创新基金(No.A.10-0109-11-003) 

主　　题：Bug算法 自主导航 移动机器人 生物触角 条件反射 仿生 

摘      要：运用神经行为学原理提出一种模拟生物条件反射活动的机器人导航算法.对于环境感知,提出生物触角模型,因仅对特定区域信息进行处理,大大减小了计算量;对于运动控制,提出一种实用的改进Bug算法,机器人依靠生物触角感知环境刺激,实时激励触发相应的行走行为.最后在多种障碍物分布情形下进行算法对比验证.结果表明,机器人可以利用该算法实现未知环境下定目标点自主导航,具有转向次数少、绕行障碍物距离小及运动路径平滑等优点.该算法在自主移动机器人和自主牵引车辆中具有潜在应用价值.