迭代学习控制在下肢康复机器人中的研究与应用
Study and Application of Iterative Learning Control in Lower Limb Rehabilitation Robot作者机构：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444
出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)
年 卷 期：2018年第31卷第10期
页 面：84-85,88页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对脑卒中患者在下肢康复机器人中进行坐站训练控制问题,提出一种学习阻抗控制方法。首先,根据功能需求,搭建下肢康复机器人系统,并对其工作流程进行阐述;然后,对坐站训练建立运动学模型,并对其运动空间和约束进行分析;最后,基于PD迭代学习律得到阻抗控制学习律,并进行鲁棒性分析。仿真与实验验证表明:迭代学习控制算法对重复噪声信号具有较好的抗干扰性能,对于轨迹追踪这类重复运动问题具有较好的追踪性能,并且该算法具有可用性和有效性。为后续下肢康复机器人坐站训练控制奠定基础,更为日后患者逐步纠正训练姿势提供了理论基础。
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