可穿戴型下肢外骨骼助力机器人设计与研究

作     者：汪步云 宋在杰 汪志红 季景 许德章 Wang Buyun;Song Zaijie;Wang Zhihong;Ji Jing;Xu Dezhang

作者机构：安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽芜湖241000 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司安徽芜湖241007 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司院士工作站安徽芜湖241007 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2018年第37卷第9期

页      面：1344-1351页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61741101) 安徽省自然科学基金项目(1608085QF154) 安徽省科技攻关项目(1604a0902125) 安徽省高校自然科学研究重大项目(KJ2018ZD014) 安徽工程大学引进人才科研启动基金项目(2015YQQ005 2017YQQ008)资助 

主　　题：助力机器人 下肢外骨骼 电液伺服系统 Adams运动仿真 

摘      要：为拓展人体下肢关节机能,完成特定环境下的人机协同作业任务,介绍了一种可穿戴型下肢外骨骼助力机器人。在研究人体行走特点和下肢助力需求基础上,实现了外骨骼的机械结构设计与建模计算,针对外骨骼作业特点设计了电液伺服助力系统;通过虚拟样机运动仿真与外骨骼行走实验,匹配了驱动器与外骨骼的运动范围并优化,通过外骨骼辅助人体辅助站立实验验证了外骨骼与人体下肢运动范围匹配性及助力效果等,实验结果表明外骨骼助力机器人设计可行。