一种优化的移动机器人ALV视觉归航算法

作     者：朱齐丹 纪勋 王靖淇 蔡成涛 ZHU Qidan;JI Xun;WANG Jingqi;CAI Chengtao

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2018年第40卷第5期

页      面：704-711,761页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61673129 51674109) 

主　　题：视觉归航 机器人导航 平均路标向量算法 折反射全景图像 

摘      要：针对移动机器人平均路标向量(ALV)的算法性能受自然路标影响较大的问题,提出了一种优化算法.在利用图像特征检测与匹配手段,如SIFT(尺度不变特征变换)、SURF(加速鲁棒特征)等,来获得自然路标的前提下,优化算法首先对原始的ALV算法进行了过程拆解,获得归航子向量;然后利用统计学理论对归航子向量的贡献度进行调整,并剔除误匹配路标;最后将带有权值信息的归航子向量重新整合,获得指向目标位置的归航向量.实验表明,优化的ALV算法有效地提高了自然路标的整体精度,保证了路标的对应性,从而提高了ALV算法的准确性,使机器人可以以更理想的轨迹自主地到达目标位置.