PID控制及图像识别的自主循迹四旋翼设计

作     者：齐垒 王鑫 李想 陈文龙 李富超 彭梦媛 王朝辉 张浩然 Qi Lei;Wang Xin;Li Xiang;Chen Wenlong;Li Fuchao;Peng Mengyuan;Wang Zhaohui;Zhang Haoran

作者机构：天津理工大学工程训练中心天津300384 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2018年第18卷第9期

页      面：66-68页

学科分类：1305[艺术学-设计学（可授艺术学、工学学位）] 13[艺术学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目资助(项目编号:201710060036) 

主　　题：图像处理 PID算法 STM32F407 MPU-9150 OV7670视觉传感器 US-100超声波传感器 

摘      要：本文四轴平台以STM32F407微控制器作为飞行控制的核心,硬件包括用于飞行姿态信息采集的MPU-9150九轴陀螺仪传感器,用于飞行器高度和航线图像信息采集的US-100超声波模块和配置了云台的OV7670摄像头模块,为四轴飞行高度和航线提供期望修正参数。另增加一片STM32F407芯片进行图像处理,提高图像采集的实时性和处理的快速性。通过姿态解算、PID控制以及结合图像实时处理来实现四轴的平稳飞行和自主循迹。