农业机械自动导航车轮转角测量误差补偿模型

作     者：王鹤 胡静涛 高雷 Wang He;Hu Jingtao;Gao Lei

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院大学北京100049 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2014年第45卷第8期

页      面：33-37页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 08[工学] 0828[工学-农业工程] 082801[工学-农业机械化工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA040403) '十二五'国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B06) 

主　　题：农业机械 自动导航 车轮转角 误差补偿 

摘      要：针对农业机械自动导航中,把主销转角当作车轮转角来测量会造成测量误差的问题,通过对农业机械前轮转向结构的分析,建立了一种车轮-主销转角关系模型,该模型能够补偿把主销当作车轮转角来测量的误差,提高在农业机械自动导航时车轮转角的测量精度。仿真、试验并在雷沃M800型拖拉机上实际应用表明,该模型具有较好的合理性和准确性,车轮转角测量的平均误差减小了0.48°,最大误差减小了0.71°,提高了农业机械自动导航系统的性能。