一类非匹配不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制
Robust tracking control for a class of nonlinear systems with unmatched uncertainties作者机构：空军工程大学工程学院西安710038
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2011年第26卷第5期
页 面：727-731,742页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：不确定非线性系统 反演 滑模控制 抖振 鲁棒输出跟踪
摘 要：针对一类半严格反馈型不确定非线性系统,提出一种鲁棒反演滑模变结构控制方法.采用反演控制方法设计了使前n-1阶子系统稳定的虚拟控制律,抑制非匹配不确定性的影响;在第n步设计了一种连续可导的滑模变结构控制律,消除控制抖振,实现了对存在未知不确定性及扰动系统的鲁棒输出跟踪.通过Lyapunov定理证明了闭环系统所有信号最终有界.仿真结果验证了该方法的有效性.
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