超欠驱动仿生机械手的机构设计与实验研究

作     者：何秀芸 李树军 郝广波 HE Xiu-yun;LI Shu-jun;HAO Guang-bo

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004 Mechanical Engineering DepartmentHeriot-Watt University 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2009年第26卷第12期

页      面：35-38页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875038) 

主　　题：欠驱动 机械手 三维造型 模型制作 自适应 

摘      要：利用多自由度差动驱动原理,设计了5自由度差动驱动系统用于驱动手指5个分支的运动。应用欠驱动原理,通过在各关节处设置弹簧,约束各分支关节的运动;同时手指关节之间用片簧连接实现铰链和恢复弹簧的两种功能,构成弹性铰。在对传动机构进行分析的基础上,设计了常开状态的仿生机械手,对仿生机械手进行三维造型和模型制作,并对其进行了抓取等实验研究。研究表明,设计的仿生机械手仅由一个原动力便可驱动手的15个关节差动运动,具有对抓取物体的自适应性。