基于鲁棒保性能控制的倒立摆虚拟现实仿真研究
Virtual reality simulation of inverted pendulum based on robust guaranteed cost control作者机构：杭州电子科技大学信息与控制研究所浙江杭州310018
出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)
年 卷 期：2009年第26卷第5期
页 面：9-12,23页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：为研究倒立摆的虚拟现实仿真教学平台,首先建立了倒立摆的数学模型,叙述并分析了基于线性矩阵不等式(LM I)的鲁棒保性能控制方法;然后基于鲁棒保性能控制器和虚拟现实技术,建立了倒立摆的虚拟现实仿真系统。研究结果表明:相对于PID控制器,鲁棒保性能控制器能使系统具有更好的渐近稳定性、干扰抑制能力和最优性能;而虚拟现实技术在教育领域中的应用,能给人以身临其境的感觉,增加了学生学习控制理论知识的兴趣。
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