非完整移动机器人的复合编队控制
Compound formation control for nonholonomic mobile robots作者机构：大连理工大学信息与控制研究中心辽宁大连116024
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：2006年第23卷第5期
页 面：692-698页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(60605023) 大连理工大学-中科院沈阳自动化研究所合作科研探索基金资助项目
摘 要：主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持和避障问题,提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略,从而实现多机器人的稳定编队控制．该方法降低了传统线性反馈控制对编队初始误差范围的要求,并且解决了非完整机器人编队的避障问题．实验结果表明了该编队控制方法的可行性和有效性．
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