空间机器人手爪自动更换装置的研制
The development of an automatic exchange device for space robot hands作者机构：中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥230031
出 版 物：《工业仪表与自动化装置》 (Industrial Instrumentation & Automation)
年 卷 期：2006年第4期
页 面：13-16页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：空间机器人手爪 自动更换装置 光电位敏传感器 激光测距传感器
摘 要：为了满足空间机器人对不同手爪的更换要求,研制出手爪的自动更换装置。该装置基于多种传感器,对机械手臂末端的位置、姿态以及对接时的工作状态进行实时检测,使机器人获取足够的信息主动进行调整,从而保证整个更换过程的顺利进行;同时,装置结构简单、体积小、刚度好,感知能力和环境适应能力强,智能化程度高,可以根据需要使机器人自动更换需要的手爪。
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