轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模
Kinematic Modeling of Wheel-legged Robot with Multi-locomotion Modes作者机构：河北师范大学石家庄050024 北京理工大学北京100081
出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)
年 卷 期：2015年第35卷第36期
页 面：67-72页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方程,对履带运动模式下的转向运动学进行了运动学建模;通过对机器人在腿式模式的姿态描述,建立其运动学模型。为对轮腿式机器人进行综合运动分析,实现机器人控制提供了理论基础。
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