具有未建模动态的非线性跟踪系统的鲁棒干扰几乎解耦

作     者：潘丽珠 刘玉生 陈江 

作者机构：四川大学电气信息学院四川成都610065 

出 版 物：《四川大学学报（工程科学版）》 (Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition))

年 卷 期：2003年第35卷第6期

页      面：91-96页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 070105[理学-运筹学与控制论] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071101[理学-系统理论] 0701[理学-数学] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：国家重点基础研究专项经费资助项目(G1998020311) 

主　　题：非线性跟踪系统 未建模动态 鲁棒干扰几乎解耦 自适应控制 Lyapunov函数 跟踪控制 

摘      要：针对一类具有未建模动态和有界时变干扰的单输入单输出非线性系统,提出鲁棒干扰几乎解耦的新定义。在此基础上,采用辅助动态信号来抑制未建模动态,运用自适应非线性阻尼来克服未知参数和非线性不确定性,通过坐标变换及构造Lyapunov函数,获得控制规律,使被控系统在未建模动态及有界干扰下,仍能实现跟踪。并且,只要适当选择控制参数,跟踪误差将会任意地小。仿真算例表明,提出的鲁棒干扰几乎解耦的定义和控制规律非常有效。