一种并联机器人机构的精度分析与机构参数选取

作     者：郑德星 王琨琦 ZHENG Dexing;WANG Kunqi

作者机构：盐城工学院优集学院江苏盐城224051 西安工业大学机电学院陕西西安710032 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2010年第38卷第21期

页      面：69-71,107页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：并联机构 误差建模 精度分析 结构参数 

摘      要：介绍了一种能实现空间一维移动和两维大转角摆动的少自由度并联机器人机构模型——空间3-PUU并联机构模型。从对该机构运动支链的分析入手,建立了机构的闭环矢量模型,借助微分分析法,建立了位姿误差的数学模型,得出包含全部结构参数误差在内的误差正解模型。对于给定的各结构参数误差,应用此模型求解出并联机构输出位姿误差,分析了机构位姿变化对位姿输出误差的影响。利用精度模型对机构参数进行了优化分析,讨论了机构参数的合理选取问题,通过仿真给出了在RL、L一定的情况下r的参数选取曲线,探讨了结构参数选取的合理性。