基于流函数的多移动机器人Swarming控制模型
Multiple Mobile Robots Swarming Control Model Based on Stream Function作者机构：华中科技大学非线性与复杂系统研究中心湖北武汉430074
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2006年第28卷第3期
页 面：264-268,274页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：流函数 多移动机器人 swarming 单一连接 虚拟leader 二叉树
摘 要：利用流函数解决单个移动机器人的避障问题,并提出了基于流函数和单一连接规则的、采用虚拟lead-er和二叉树结构的多移动机器人swarm ing控制模型.基于单一连接规则的二叉树结构使得整个机器人群的控制更简单,更灵活;而虚拟leader的引入,使机器人群在避障过程中不会发生分离,并能够很好地解决类似于机器人掉队的问题,提高了系统的稳定性,增强了系统的应变能力.仿真结果验证了该模型的有效性.
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