基于气动的穿地龙机器人的研制
Development of Dragon of Puncturing Mud Robot Based on Gas Driving作者机构：哈尔滨工程大学机电学院
出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)
年 卷 期：2006年第30卷第12期
页 面：25-28页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：黑龙江省科学技术计划(攻关)项目(20010101005-00) 哈尔滨工程大学基金项目(002070260730)
主 题：穿地龙机器人 气动冲击机构 转向机构 控制系统 性能实验
摘 要：通过穿地龙机器人液压与气压传动方案的简要比较,确定穿地龙机器人的研制采用气动方案。介绍了机器人本体结构,以活塞行程最短为目标函数进行了冲击机构的优化设计,采用牙形离合器与双活塞式气缸结构进行转向机构的设计。采用二级计算机控制系统实现机器人穿孔作业的自动控制。最后,进行了穿地龙机器人样机的加工制造与实验。实验结果表明:样机基本上达到了设计技术指标。
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