基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法
Relative Position and Attitude Determination Between Spacecrafts Based on Bifocal Monocular Vision作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 南京航空航天大学航天学院南京210016
出 版 物：《中国空间科学技术》 (Chinese Space Science and Technology)
年 卷 期：2012年第32卷第4期
页 面：37-44,61页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：四元数 深度估计 双焦成像 单目视觉 姿态控制 相对位置 航天器
摘 要：文章首先利用双焦成像算法确定航天器间的相对位置,再利用相对位置确定两个航天器间的相对姿态,最终获取相对位姿参数的解析解。在给定相机两个独立焦距条件下,对双焦深度估计误差进行分析,指出影响其精度的因素,并对相对位姿参数估计精度进行了讨论。最后,对该算法进行数学仿真,仿真结果表明该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求。
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