连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制

作     者：孟健 李贻斌 柴汇 李彬 MENG Jian;LI Yibin;CHAI Hui;LI Bin

作者机构：山东大学控制科学与工程学院山东济南250061 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2015年第37卷第1期

页      面：85-93页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61233014 61305130) 中国博士后科学基金资助项目(2013M541912) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2013FQ003 ZR2013EEM027) 

主　　题：四足机器人 台阶 间歇爬行步态 崎岖地形 

摘      要：为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.