基于最大反馈线性化的TORA系统非奇异镇定控制
Nonsingular controller for TORA system based on maximal feedback linearization作者机构:大连理工大学电气工程学院辽宁大连116024 大连理工大学土木工程学院辽宁大连116024
出 版 物:《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期:2018年第33卷第8期
页 面:1415-1421页
核心收录:
学科分类:0820[工学-石油与天然气工程] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术(可授工学、理学学位)] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金:国家自然科学基金项目(51377013 51378093)
主 题:TORA 最大反馈线性化 极点配置 梯度动力学方法 非奇异控制
摘 要:针对TORA系统的镇定控制问题,提出一种基于最大反馈线性化的非奇异控制器设计方案.应用拉格朗日方程建立TORA系统的数学模型,采用微分代数方法计算TORA系统中具有最大相对阶的虚拟输出函数,以此为基础通过反馈线性化将TORA的数学模型转化为具有稳定内动态的三阶线性系统,采用极点配置方案为TORA系统设计镇定控制器.为了解决控制律中存在的奇异值问题,采用梯度动力学方法对控制器进行调整.最后通过仿真分析验证基于最大反馈线性化的控制方案的有效性.