基于模糊PID对万向车台路径引导控制

作     者：汤子龙 丁志强 丁永强 高世燕 TANG Zi-longl;DING Zhi-qiangl;DING Yong-qiang;GAO Shi.yan

作者机构：兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050 甘肃工大舞台技术工程有限公司兰州730050 甘肃正隆工程招标代理有限责任公司天水741000 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2018年第33卷第6期

页      面：20-24,38页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0835[工学-软件工程] 081002[工学-信号与信息处理] 

主　　题：模糊PID控制 万向车台 激光引导 动态仿真 性能测试 

摘      要：针对自动导引万向车台在预设路径行走的过程中,由于外界因素的影响导致车台偏离预设的路径问题,提出了基于激光引导方式对万向车台的行走路径状态进行数据采集,以位置偏差和方向偏差作为引导控制系统的输入,运用模糊PID控制器对万向车台的行走过程进行引导控制。利用Mat Lab/Simulink对其动态仿真,加入常规PID控制器仿真对比,由仿真结果分析得知,该控制方法对万向车台在行走的过程中实时引导控制,提高了控制系统的鲁棒性、准确性、快速性和智能性,是一种更优的控制策略。通过路径导引性能测试,由测试数据可得万向车台系统路径导引性能满足舞台应用的要求标准。