三维仿真交互式双臂机器人离线编程系统设计
Design of off-line programming system for interactive dual-arm robot based on three-dimensional simulation作者机构：合肥职业技术学院计算机系安徽合肥238000 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191
出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)
年 卷 期：2018年第39卷第7期
页 面：2042-2047页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家科技支撑计划基金项目(2015BAF01B00)
摘 要：针对目前双臂机器人编程存在示教操作繁琐、协调模型构建复杂等问题,提出一种基于QT-Coin3D的双臂机器人离线编程系统,目标是生成机械臂的路径并完成双臂协作的仿真。基于DH参数构建双臂机器人的运动学模型,设计一种通用的双臂机器人仿真控制模型;根据双臂协作操作约束的解耦,对机械臂的轨迹进行解析,提出仿真过程的控制算法,实现仿真协调运动;在仿真完成后生成机器人控制指令,实现双臂机器人本体的运动控制。通过仿真实验验证了该系统的可行性。
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