一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法

作     者：阳方平 李洪谊 王越超 崔龙 陈鹏 王雪竹 

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049 

出 版 物：《科学通报》 (Chinese Science Bulletin)

年 卷 期：2013年第58卷第S2期

页      面：128-134页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(2012GB102005)资助 

主　　题：时变大时延 预测显示 空间遥操作 

摘      要：提出一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法.将空间遥操作系统分为多个交互的子系统,首先设计一种无源-滤波算法保证通迅环节子系统的无源稳定性.然后对主端虚拟现实机器人和从端真实机器人动力学的重力项进行补偿,并对从端机器人的关节力矩控制设计了一种PD控制律.最后从理论上证明了整个遥操作互联系统的Lyapunov稳定性.该稳定性不依赖于系统动力学建模精度.搭建了空间遥操作地面仿真实验平台,通过实验证明了该方法在时变大时延条件下保证系统稳定性,提高操作者视觉临场感方面的有效性.